La scelta dell'ubicazione del Castello di Urgnano, sfrutta sicuramente il vantaggio della posizione strategica all'incrocio di due importanti vie di comunicazione la strada "Francesca" che giungeva da Milano e proseguiva verso Ghisalba, portando a Brescia e la strada 'Cremasca' che univa Bergamo a Crema.
Il castello ha una struttura a pianta quadrata, con quattro torri agli angoli, con altre due sopra le porte d'ingresso. E' circondato dal fossato, efficace difesa contro i nemici. E' realizzato interamente in cotto, secondo una tradizione che risale all'età viscontea. Ha due entrate, una nel lato nord e si apre nel corpo del massiccio torrione posto a guardia del ponte levatoio; il secondo ingresso si apre nel lato opposto nel corpo dell'altro torrione. Delle due torri angolari rimane solo quella a nord-est mentre quella a sud-est crollò completamente nel 1968.
L'area complessiva interna è divisa a metà: sul lato ovest il cortile, sul lato est il giardino pensile, dove vi sono nove statue nane caricaturali, tipiche espressioni del grottesco settecento