E' un comune della Lombardia, che fino al 1992, è stato nella provincia di Milano.
Le origini del borgo sono estremamente antiche.
Il toponimo locale sembrerebbe non avere alcuna traccia legata a chiese e monumenti dedicati a Sant'Angelo sul territorio, ma piuttosto alla figura dell'Arcangelo Michele (presente nello stemma comunale) fortemente venerato dai longobardi.
Il centro abitato fu attestato per la prima volta tra il 10° e l'11° secolo, inscritto tra i possedimenti del monastero di Santa Cristina di Olona.
Nel territorio comunale vi scorre il fiume Lambro.
Gli abitanti del paese sono chiamati "Santangiolini" o "Barasini".
E' la città natale della Santa Francesca Cabrini.