Sorse in epoca preistorica su una delle tante isolette del Lago Gerundo, un'estesa palude formatisi in seguito a numerose inondazioni.
La dominazione romana determinò la costruzione di nuove strade e la bonifica di parte del territorio; durante questo periodo non esisteva, probabilmente, un solo abitato, ma varie case isolate che sfruttavano la fertilità dei terreni.
Solo successivamente, durante l'occupazione longobarda, venne creato un centro unico, con la funzione di organizzare la produzione agricola di tutto il territorio limitrofo.
L'origine del nome della città risale al periodo medioevale, anche se non è conosciuto con esattezza il significato del toponimo: a questo proposito si intrecciano testimonianze storiche e leggendarie, che attribuiscono la fondazione del luogo al vescovo S.Siro, alla via selciata che univa Crema a Cremona, alla posizione sopraelevata del paese, o alla esclamazione di una donna scampata ad una terribile pestilenza: quest'ultima versione, tradizionale e popolare, trova espressione grafica nello stemma comunale, in cui è ritratta una figura femminile e un'iscrizione che recita: "Sol Regina".